1.打磨尺寸精度要求极高，上道工序难以保证来料尺寸一致性
2.打磨工件为钛合金、镍合金等高硬度材料
3.打磨工件为叶片等具有复杂曲面的零件,且零件无基准面、易变形

1.去除3D打印金属件的支撑结构，并打磨去除表面接刀痕和残余支撑，提高表面质量
2.3D打印件存在变形，尤其是薄壁类弯管工件，每个工件去除支撑的加工轨迹都要进行调整
3.大多数工件形状复杂，内表面打磨可达性不好，选择合适的工具和耗材、规划高效的加工轨迹及快速修正加工轨迹偏差等

1.修复部位和修复点的形状不统一，需采用3D视觉系统识别打磨位置
2.叶片形状复杂、体积小，打磨路径规划复杂且需自动规划打磨路径
3.叶片打磨精度要求高，需力控工具辅助机器人进行精准打磨接触
4.打磨工艺复杂多样，包括对修复的焊疤进行粗磨、半精磨和精磨
5.采用随形打磨，由于产品体积小，提供轨迹复杂，需利用六维力传感器辅助机器人进行高精度轨迹提取